ESP32 - Rotary Encoder Servo Motor
In deze tutorial gaan we leren hoe u de ESP32 en een rotary encoder programmeert om de hoek van een servo motor te regelen.
Hardware Benodigd
Of u kunt de volgende kits kopen:
| 1 | × | DIYables Sensorkit (30 sensoren/displays) | |
| 1 | × | DIYables Sensorkit (18 sensoren/displays) |
Openbaarmaking: Sommige van de links in deze sectie zijn Amazon-affiliate links. We kunnen een commissie ontvangen voor aankopen die via deze links worden gedaan, zonder extra kosten voor u. We waarderen uw steun.
Aankoopadvies: Als u meerdere servomotoren gebruikt, raden we aan de PCA9685 16 Channel PWM Servo Driver Module te gebruiken om MCU-pinnen te besparen en de bedrading te vereenvoudigen.
Over Servo Motor en Rotary Encoder
Bent u niet vertrouwd met servo motors en rotary encoders, inclusief hun pinout, functionaliteit en programmering? Verken uitgebreide tutorials over deze onderwerpen hieronder:
Aansluitschema
Deze afbeelding is gemaakt met Fritzing. Klik om de afbeelding te vergroten.
ESP32 Code
/*
* Deze ESP32 code is ontwikkeld door newbiely.nl
* Deze ESP32 code wordt zonder enige beperking aan het publiek beschikbaar gesteld.
* Voor volledige instructies en schema's, bezoek:
* https://newbiely.nl/tutorials/esp32/esp32-rotary-encoder-servo-motor
*/
#include <ESP32Servo.h>
#define CLK_PIN 25 // ESP32 pin GPIO25 connected to the rotary encoder's CLK pin
#define DT_PIN 26 // ESP32 pin GPIO26 connected to the rotary encoder's DT pin
#define SW_PIN 27 // ESP32 pin GPIO27 connected to the rotary encoder's SW pin
#define SERVO_PIN 33 // ESP32 pin GPIO33 connected to the servo motor
#define DIRECTION_CW 0 // clockwise direction
#define DIRECTION_CCW 1 // counter-clockwise direction
int counter = 0;
int direction = DIRECTION_CW;
int CLK_state;
int prev_CLK_state;
int angle = 90;
Servo servo; // create servo object to control a servo
void setup() {
Serial.begin(9600);
// configure encoder pins as inputs
pinMode(CLK_PIN, INPUT);
pinMode(DT_PIN, INPUT);
// read the initial state of the rotary encoder's CLK pin
prev_CLK_state = digitalRead(CLK_PIN);
servo.attach(SERVO_PIN); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
servo.write(angle);
}
void loop() {
// read the current state of the rotary encoder's CLK pin
CLK_state = digitalRead(CLK_PIN);
// If the state of CLK is changed, then pulse occurred
// React to only the rising edge (from LOW to HIGH) to avoid double count
if (CLK_state != prev_CLK_state && CLK_state == HIGH) {
// if the DT state is HIGH
// the encoder is rotating in counter-clockwise direction => decrease the counter
if (digitalRead(DT_PIN) == HIGH) {
direction = DIRECTION_CCW;
counter--;
angle -= 2; // you can change this resolution
} else {
// the encoder is rotating in clockwise direction => increase the counter
direction = DIRECTION_CW;
counter++;
angle += 2; // you can change this resolution
}
if (angle < 0)
angle = 0;
else if (angle > 180)
angle = 180;
// sets the servo angle according to the counter
servo.write(angle);
Serial.print("COUNTER: ");
Serial.print(counter);
Serial.print(" | ANGLE: ");
Serial.println(angle);
}
// save last CLK state
prev_CLK_state = CLK_state;
}
Snelle Stappen
- Als u ESP32 voor het eerst gebruikt, bekijk dan hoe u de omgeving instelt voor ESP32 in Arduino IDE.
- Maak de bedrading volgens bovenstaande afbeelding.
- Verbind de ESP32 met uw pc via een micro USB-kabel.
- Open Arduino IDE op uw pc.
- Selecteer het juiste ESP32 bord (bijv. ESP32 Dev Module) en de juiste COM-poort.
- Verbind ESP32 met pc via USB-kabel
- Open Arduino IDE, selecteer het juiste bord en poort
- Kopieer de bovenstaande code en open deze met Arduino IDE
- Klik op de Upload knop in Arduino IDE om de code naar de ESP32 te uploaden
- Open de Seriële Monitor
- Draai aan de rotary encoder
- Observeer de rotatie van de servo motor
- Bekijk de resultaten op de Seriële Monitor
COM6
COUNTER: 0 | ANGLE: 90
COUNTER: 1 | ANGLE: 92
COUNTER: 2 | ANGLE: 94
COUNTER: 3 | ANGLE: 96
COUNTER: 4 | ANGLE: 98
COUNTER: 5 | ANGLE: 100
COUNTER: 6 | ANGLE: 102
Autoscroll
Clear output
9600 baud
Newline
Code Uitleg
Lees de lijn-voor-lijn uitleg in de commentaarregels van de broncode!
Video Tutorial
We overwegen het maken van videotutorials. Als u videotutorials belangrijk vindt, abonneer u dan op ons YouTube-kanaal om ons te motiveren de video's te maken.